Seksual penetrasiya, yaxud cinsi nüfuzetmə — insan və heyvan cinsiyyətində cinsiyyət orqanı və ya barmaqlar kimi bədən orqanlarının vagina, anus və ya ağız kimi orqanlara daxil edilməsi aktı.
Bu termin hüquqda da geniş formada istifadə olunur. Bir çox ölkələrdə təcavüzü cəzalandırmaq üçün vajinanın və ya anusun cinsi orqan və ya başqa bir əşya ilə zorlanması şərti tələb olunur.
Penisin vajinaya daxil olmasına vaginal cinsi münasibət deyilir[1][2]. Eynilə, penisin anusa nüfuz etməsi isə anal seks adlanır[3]. Nüfuzetməyə məruz qalan orqan ağız olanda isə oral seks baş verir. Penis ilə baş verən hadisə fellatio, vulva ilə baş verən hadisə isə cunnilingus adlanır. Ağızın anusa daxil olmasına anilingus deyilir. Penetrasiya üçün barmaqlardan istifadə edildikdə barmaqlama, yumruqdan istifadə edildikdə isə fistinq adlı hadisə baş verir. Penetrasiyada təkcə orqanlardan istifadə edilmir. Dildo, vibrator və ya digər seks oyuncaqları da penetrasiya üçün istifadə olunur[4][5].