At yarışı, ən qədim və ən məşhur idmanlardan biridir. İlk at yarışları, köhnə Türk dövlətlərində keçirilmişdir.
Hititler, Asurlular, Romalılar və Misirlilərin at yarışları təşkil etdiyi bilinməkdədir. Homeros E.Ə. 9-cu ya da 8-ci əsrdə yazdığı İlyada adlı əsərində atlı araba yarışlarından danışır. Şimali Afrikalı, Çinli, Fars və Ərəb minicilərin də yarışlar etdiyi bilinməkdədir.
İlk nizamlı yarışlar, 17-ci əsrdə İngiltərə Kralı II. Çarlz dövründə edildi. 1665-də Şimali Amerikada ilk rəsmi at yarışı təşkil edildi. At yarışları, bugünkü beynəlxalq formasını 19-cu əsrin ortalarına doğru qazanmağa başladı. İndiki vaxtda ən məşhur İngilis maneəli yarışı, Liverpuldakı Aintree qaçış sahəsində edilən Böyük Milli Yarışdır.
İndiki vaxtda at yarışları safkan ya da yarımkan atlarla edilər. Yarışlar düz və maneəli qaçış olmaq üzrə ikiyə ayrılır. Düz qaçışlara ən qiymətli yarış atları qatılır və bu yarışlar böyük mükafatlı yarışlardır. Maneəli qaçışlarda yaşca daha böyük olan atlar, daha yüksək və qalın maneələri aşmağa çalışırlar.
Klassik at yarışlarının yanında "yaşa görə ağırlıq" ya da handikap qaçışlarında fərqli yaşlarda atlar yarışar. Amma bu atlar arasındakı yaş fərqinin doğurduğu bərabərsizlik, yaşca daha böyük olan atların, o birilərindən daha çox ağırlıq daşımasıyla aradan qaldırılır. Atların daşıyacağı ağırlıq keçmişdə aldığları dərəcələr də nəzərə alınaraq təyin olurdu. Bir atın daşıdığı ağırlıq əsl olaraq minici (jokey) və yəhərdir. Amma lazım olduğunda yəhərin altına, içində qurğuşun olan ağırlıq torbası qoyulur.
Yarış başlamadan bir neçə dəqiqə əvvəl jokeyler atlara minib başlama nöqtəsinə gedirlər. Bir qaçış iki cür başlans bilər. Birincisində, meydanı eninə kəsən lentlərin meydana gətirdiyi bir başlama qapısı istifadə edilir. Atlar, çıxış qapısının arxasında sıralanar, hakim kaldıracla maneəni yuxarıya qaldırınca yarış başlanır. İkinci növ çıxışda, hər at üçün ayrı bölmə istifadə edilir (start). Minicilərin dəyişik vəziyyətlərə görə qərar verə bilmə qabiliyyətləri, bacarıqları və soyuqqanlı olmaları yarışa böyük ölçüdə təsir edər. Minicilər hər atın fərqli bir qaçma forması olduğunu bilirlər. Bəzi atlar qabaqda dördnala getməkdən xoşlanar və sonuna qədər belə qaçarlar. Bəziləri isə önə keçər keçməz yavaşladığından, jokeylər bu cür atları bitmə xəttinə yaxın bir məsafədə hücuma keçirirlər. Bir jokey tempi yaxşı nəzarət edə bilməli, atın önünü açıq tutmalı və o biri atların arasından sıyrılıb önə çıxa bilmək üçün sürətli davranmalıdır. Bir jokey, başqa bir atı sıxıştırmaq, qabağına kəçərək ona maneə törətmək kimi qaydadan kənar davranışda tutulsa, o jokeyin mindiyi at yarışdan xaric edilir. İlk üç dərəcəyə girən atların yəhər və ağırlıq torbaları, yarış sonunda əvvəldən müəyyən olunan ağırlıqda olub olmadığı nəzarət edilir.
İngiltərədə at yarışları, 1750-də Nyumarketdə qurulan Jokey Klubu tərəfindən təşkil edilir. Beş klassik qaçışdan ən əhəmiyyətlisi, Derby (Epsom) yarışıdır. Bu yarışda 3 yaş atları 2,4 km qaçırlar. Atların iki təkərli, yüngül bir vasitəni çəkdikləri yarış növü ABŞ, Kanada, Avstraliya və Yeni Zellandiyada çox məşhurdur. ABŞda ən əhəmiyyətli klassik qaçışlar, Kentucky Derby, Belmont Stakes və Preakness Stakes yarışlarıdır.
Fransada klassik qaçışlar Jokey Klubu Böyük Mükafatı, Paris Böyük Mükafatı və Zəfər Bijüteriya Böyük Mükafatı yarışlarıdır. Avstraliyada ən məşhur yarış Melbourne Kubok Qaçışıdır. Dünya minicilik çempiyonanatı ilk dəfə 1970-də keçirilmişdir.